Kiedy powstał zamek w Pieskowej Skale, pewnie nikt nigdy się nie dowie, jego najwcześniejsze dzieje giną w pomrokach dziejów. Prawdopodobnie już we wczesnym średniowieczu istniał w tym miejcu jakiś gród obronny, wszak tędy wiódł szlak handlowy łączący Kraków ze Śląskiem. Pierwsze pewne wzmianki na temat Pieskowej Skały pochodzą dopiero z czasów Władysława Łokietka. Książę ten wymienia nazwę miejscowości przy okazji nadania niejakiemu Mikołajowi pozwolenia na lokację wsi między Kosmolową, Sułoszową a właśnie Pieskową Skałą. Pojawia się wówczas nazwa Peskenstein.
Również kronikarz Jan Długosz wzmiankuje zamek. Podaje on, że w roku 1377 król Ludwik Węgierski podarował Piotrowi Szafrańcowi posiadłość celem złagodzenia sporu, jaki wyniknął po bójce między Piotrem a węgierskim dworzaninem króla.
O rodzinie Szafrańców, jako pełnoprawnych właścicielach zamku możemy mówić dopiero od roku 1422. Wtedy to król Władysław Jagiełło nadał podkomorzemu krakowskiemu Piotrowi Szafrańcowi, zamek, w podzięce za wystawienie drużyny do bitwy pod Grunwaldem. Kolejni właściciele zamku to również Piotrowie, tak bowiem tradycja rodzinna nakazywała, by każdy pierworodny nosił na imię właśnie Piotr. Stąd też wywodzi się nazwa - Pieskowa, która wywodzi się od słowa Pieśko lub po prostu Piotr.
Legenda jednak wiąże nazwę zamku z pieskiem księżniczki Doroty. Ta, miała być uwięziona na zamku, w nieistniejącej już dzisiaj baszcie Dorotce, skazując ją na śmierć głodowa. Na szczęście jej wierny piesek codziennie wdrapywał się na wieżę, przynosząc w pyszczku jedzenie swojej pani.
Ród szafrańców pojawia się na kartach historii z końcem XV wieku. W 1484 Krzysztof Szafraniec - młodszy syn trzeciego z Piotrów został skazany na ścięcie przez Kazimierza Jagiellończyka. Zupełnie inny los miał Hieronim, który był jednym z bardziej zaufanych sekretarzy króla. Na dowód przyjaźni, król wydał swą naturalną córkę Reginę za Hieronima Szafrańca, a wniesione w posagu pieniądze przyczyniły się do renesansowej odnowy zamku.
Ostatni z Szafrańców, tym razem nie Piotr, lecz Jędrzej, zmarł bezpotomnie w 1608 roku, co było przyczyną wielokrotnego przechodzenia zamku z rąk do rąk. Wreszcie zamek przeszedł w ręce Michała Zebrzydowskiego (jednego z budowniczych Kalwarii Zebrzydowskiej). Michał Zebrzydowski obwarował zamek, tworząc potężne bastiony od wschodniej strony budowli. Nadał im przy tym charakter ozdobny, przy
basztach umieścił 
ozdobne maszkarony. Podczas potopu szwedzkiego zamek został zniszczony, lecz tuż po wojnie, w 1667 zakupiony został przez Jana Wielopolskiego. Człowiek ten zarządzał kopalniami soli w Bochni i Wieliczce czym dorobił się znacznego majątku. Wielopolscy jednak nie wykazywali szczególnego zainteresowania swoją posiadlością. Więcej inicjatywy wykazał dopiero Hieronim, żyjący w drugiej połowie XVIII wieku, który gruntownie przebudował zamek. Hieronim zasłynął także jako człowiek utalentowany, który na zamku przygotował kuźnię i stolarnię, on sam wykonywał tutaj 'misterne meble'.
W rękach rodziny Wielopolskich zamek pozostawał do 1842 roku, kiedy to zakupił go Jan Mieroszewski. Jan Mieroszewski przeniósł tutaj swoją bibliotekę i kolekcję gemm. Mieroszewscy jednak nie mieli szczęścia, zamek dwukrotnie spłonął, w 1850 i 1853, w wyniku uszkodzeni zawaliła się wówczas najstarsza część zamku pamietająca czasy Kazimierza Wielkiego i znajdująca się na skale Dorotka. Nadomiar złego wkrótce wybuchło powstanie styczniowe, zamek zaś stał się centrum walk rozgrywających się w Dolinie Prądnika. Po powstaniu zamek jeszcze raz został wyremontowany, jednak w 1896 Krzysztof Mieroszewski sprzedał budowlę Michałowi Wilczyńskiemu, wywożąc najcenniejsze sprzęty do Krakowa.
Kolejni właściciele nie potrafili zająć się zamkiem i w 1902 roku wystawiony został na licytację. Licytacja ta jednak nie doszła do realizacji, będący w Małopolsce Adolf Dygasiński rozpoczął akcję zbierania datków. Akcja zakończyła się sukcesem i już w 1903 roku został zakupiony przez Towarzystwo Zamek Pieskowa Skała.
Podczas drugiej wojny światowej zamek służył jako tymczasowe schronienie dla osieroconych dzieci, a po wojnie znacjonalizowany stając się placówką pod nadzorem Ministerstwa Rolnictwa. W 1950 zamek przejęło Ministerstwo Kultury i Sztuki a od 1970 roku w zamku mieści się muzeum, będące oddziałem Państwowych Zbiorów Sztuki na Wawelu. Można tu obejrzeć wystawę prezentującą przemiany w sztuce europejskiej, do celów naukowych udostępniana jest także biblioteka rodziny Sapiehów z Krasiczyna licząca 28 tys. tomów. Do najciekawszych wnętrz zamku należy także kaplica p.w. św. Michała Archanioła, która choć jest ona zamknięta dla ruchu turystycznego, warto o niej wspomniec w kilku zdaniach. Kaplica znajduje się w północnym skrzydle krużganków. Najstarsze zachowane elementy wystroju to drewniany ołtarz z pocz. XVIII wieku oraz dwie płyty nagrobne z pocz. XVII wieku (pochodzące z nieznanego kościoła). Większość jednak wystroju to już lata 30-te XX wieku, kiedy to Pieskowa Skała była własnością Towarzystwa Akcyjnego Zamek Pieskowa Skała. Wtedy też Adam Zawadzki, absolwent Akademii Świętego Łukasza w Rzymie wykonał polichromię ukazującą przypowieść o bogaczu i Łazarzu oraz Sacra Conversazione, a także motywy roślinne oraz alegoryczne. Uzupełnieniem polichromii sa gipsowe odlewy z końca XIX lub pocz. XX wieku i wyobrażające czterech ewangelistów.
Literatura:
Olgierd Mikołajski, Burzliwe dzieje strażnicy nad doliną Prądnika [w:] Pieskowa Skała, odnowa 2014-2016 oddział Zamku Królewskiego na Wawelu, dodatek do Rzeczypospolitej z dn. 15 kwietnia 2016 r.
Józef Partyka, Ojcowski Park Narodowy, Warszawa 1979
Ewa Wiłkojć, Badania kaplicy św. Michała Archanioła [w:] Pieskowa Skała, odnowa 2014-2016...
Julian Zinkow, Zespół jurajskich parków krajobrazowych. Ojcowski Park Narodowy, t.2, Warszawa 1990
