Pierwsze wzmianki o Pilicy sięgają roku 1227 roku, kiedy to Grzymisława, żona Leszka Białego, nadaje cystersom z Sulejowa prawo do łowienia bobrów 'in fluvio Pilitia'. Chociaż Grzymisława ma tu na myśli rzekę o tej samej nazwie, można pośrednio wnioskować, że u źródeł rzeki musiała istnieć osada. W XIV wieku jednak to nie Pilica lecz pobliski Smoleń był siedzibą władcy i zarządcy tych terenów. Dokumenty z epoki wskazują na Ottona z Pileckich herbu Topór. Otton za czasów Kazimierza Wielkiego piastował ważne funkcje państwowe. Również z początkiem dynastii Jagiellońskiej ród z Pilicy znaczył wiele, na co wskazuje choćby fakt, że matką chrzestną Władysława Jagiełły została żona Ottona - Jadwiga.
  Jedyną córką Ottona i Jadwigi była Elżbieta i to jej postać zaważyła na znaczeniu rodu. Zamężna była trzykrotnie - z Olbrachtem Opolskim, Wincentym Granowskim i w końcu z samym królem Władysławem Jagiełłą. Chociaż królowi nie spłodziła potomka, wpłynęła na nadanie tytułu hrabiemu na Pilicy swojemu synowi Janowi Granowskiemu, z poprzedniego małżeństwa. Tym samym przedłużyła ród pileckich na następne pokolenia, jak pokazała historia, do 1563, kiedy zmarł ostatni z familii, Mikołaj.
  Około 1590 roku Pilicę nabył Wojciech Padniewski, który zbudował rezydencję w Pilicy, kończąc tym samym świetność zamku w Smoleniu. Kiedy zamek w Smoleniu popadał w zaniedbanie, dwór w Pilicy rozwijał się doskonale. Syn Wojciecha, Stanisław, rozbudował miejscowy kościół p.w. św. Jana Chrzciciela i wpłynął na utworzenie kolegiaty.
  Okres rozwoju miasteczka przerwany został wraz z atakiem wojsk szwedzkich podczas potopu szwedzkiego. Wtedy to zamek w Smoleniu uległ zniszczeniu, Pilica zaś znacznie ucierpiała materialnie i ludnościowo.
  Kolejne lata były dla Pilicy także nie najłaskawsze. Miejscowość stawała się własnością kolejno Zbarskich, Wiśniowieckich, Warszyckich. W 1731 roku Pilica zakupiona została przez Marię z Wesslów Sobieską, wdowę po królewiczu Konstantym Sobieskim.
  W 1828 roku dobra pileckie zostały podzielone - oddzielone zostały tereny wokół Smolenia, Pilicę zaś nabył August Moes. August Moes okazał się dobrym gospodarzem, wykorzystał okres rodzącego się przemysłu, założył młyn parowy, browar, gorzelnię, w Wierbce papiernię a w Sławniowie fabrykę sukna i kortownię. Po śmierci Moesa Pilica stawała się własnością jeszcze kilku właścicieli.
  Dzisiaj miejscowość liczy ok. 5 tys. mieszkańców, jest przyjemnym miejscem i ciekawym turystycznie. W centrum miasteczka znajdują się dwa kościoły - parafialny p.w. św. Jana Chrzciciela oraz kościół z klasztorem O.O. Reformatów.
  Historia okazała sie dla Smolenia mniej łaskawa. Dzisiaj jest to wioska leżąca na granicy województw Małopolskiego i Śląskiego, zamek Pileckich popadł w ruinę. Mimo skromnych pozostałości materialnych pochodzących ze średniowiecza, Smoleń jest ciekawym punktem wypadowym np. do Doliny Wodącej.